1、RCX是什么?

　　紅外收發(fā)與其它RCX通信，通過互聯(lián)網(wǎng)通信，配合豐富多彩的樂高積木和樂高傳感器或第三方的儀器設(shè)備，適合高校組建創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室或機(jī)器人課程，讓學(xué)生們動(dòng)手創(chuàng)造各種大型機(jī)電一體化系統(tǒng)，將抽象的理論知識(shí)和構(gòu)思化為具體的模型。

　　基于計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)采集。RCX不僅是機(jī)器人的大腦，還可作為一個(gè)微型便攜式計(jì)算機(jī)連接各種工業(yè)傳感器，可以采集數(shù)據(jù)。作為控制模塊和微型電腦，RCX可用于機(jī)器人系統(tǒng)模型的輸入和輸出控制。使用ROBOLAB軟件在PC機(jī)上編寫程序，通過連接在計(jì)算機(jī)串口上的紅外線發(fā)射儀將程序下載到RCX，RCX即可脫離計(jì)算機(jī)，獨(dú)立執(zhí)行程序，控制一系列輸入和輸出，來響應(yīng)周圍環(huán)境并做出正確的動(dòng)作。

　　RCX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是專門為netX芯片設(shè)計(jì)，其結(jié)構(gòu)經(jīng)過特殊設(shè)計(jì)，可

　　裁減，能夠提供卓越的硬實(shí)時(shí)性能。內(nèi)部的內(nèi)核設(shè)計(jì)包括了對(duì)象數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，任務(wù)間通訊與時(shí)間管理，其大小與訪問速度都經(jīng)過了優(yōu)化。因此，RCX能夠提供極短的中斷等待延時(shí)和快速的任務(wù)切換。

　　RCX內(nèi)核是一占先式、全功能、多任務(wù)操作系統(tǒng)，運(yùn)行的任務(wù)數(shù)量是可擴(kuò)展的。

　　所有RCX對(duì)象，例如：任務(wù)，中斷，計(jì)時(shí)器及任務(wù)間通訊對(duì)象——都能夠在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)創(chuàng)建或刪除，或通過前端配置文件進(jìn)行靜態(tài)配置，提供一簡(jiǎn)單、集中式的項(xiàng)目配置環(huán)境以及對(duì)配置資源的概覽。

　　RCX緊密集成于Hitex公司提供的HiTOP開發(fā)環(huán)境中，從而使調(diào)試工作更加簡(jiǎn)單。內(nèi)部任務(wù)狀態(tài)及不同對(duì)象狀態(tài)都能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

　　靜態(tài)任務(wù)在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)由內(nèi)核創(chuàng)建。動(dòng)態(tài)任務(wù)則在運(yùn)行時(shí)創(chuàng)建或刪除。

　　中斷是實(shí)時(shí)系統(tǒng)的主要方面，當(dāng)處理器檢測(cè)到中斷時(shí)，即保存當(dāng)前程序執(zhí)行的關(guān)鍵信息(通常在堆棧中)并傳輸控制信息至一預(yù)定義的程序區(qū)域。

　　驅(qū)動(dòng)是訪問任務(wù)上下文訪問所使用的外圍元件的主要功能性部件。其提供了已定義的API接口，用于任務(wù)調(diào)用和訪問硬件抽象層HAL模塊。